トヨタの天才タマゴ　「エスティマ」　。1990年当時、その流線型の未来的ボディーは注目のまとだった！

1989年に幕張メッセで初開催された第28回東京モーターショーにコンセプトモデルとして初出展。未来的な流線型のデザインは注目を集めた。

1990年5月12日販売開始。車体価格296.5万円 ～ 335万円

前期型（1990年5月 ～ 1994年7月）

中期型（1994年8月 ～ 1997年12月）

後期型（1998年1月 ～ 1999年12月）

5ナンバーサイズに車幅をリサイズ。これにより、爆発的なヒットとなる。
※但し、ガソリン車は2400ccの為、3ナンバー登録となる。

1992年1月発売
トヨタ店では「エスティマエミーナ」車体価格178.3万～322.0万
カローラ店では「エスティマルシーダ」車体価格177.3万～320.6万
※昔、エミーナとルシーダはフロントガラスに仕様の差があり価格に違いがあるとディーラー担当者が言っていましたが本当かな？。

エミーナとルシーダはフロントマスクが違うので見分けがつくが、リアから見るとEMINA、LUCIDAのロゴエンブレムの違いでしか区別がつかない。
※但し初期型に限りルシーダはリアウインカーの色がオレンジの為、後ろから見ても区別がついた。

ロングホイールベースとミッドシップエンジンによる直進安定性は他の1BOXカーとは比べ物にならないほど優れていました。
特に高速道路。高速走行でのコーナリングは秀逸でした。

前期、中期、後期と3度のマイナーチェンジが行われました。
2000年エスティマのフルモデルチェンジでエスティマ、エミーナ、ルシーダすべてが統合され現行タイプに移行されました。

先代の特徴的な部分であったミッドシップレイアウトをやめ、基本駆動方式はFFに変更。グレードは上から「G」、「X」、「J」でエアロパーツなどが装着される「アエラス」もある。

トヨタ店ではエスティマT
カローラ店ではエスティマL
エスティマ・ハイブリッドは両店での販売

前期型はリアウインカーレンズの違い（Tはクリアー、Lはオレンジ）、フロントエンブレムの色の違い（Tは赤、Lは青）がある。
後期型はエンブレム色の違いのみで外観の違いはない。
ハイブリッドは両店同じである。

エスティマハイブリッド

販売店による区別がなくなり「エスティマ」に統一される。
2006年6月よりTHS-IIを使用したハイブリッドモデルが追加。