ウルトラマンナンバー６！ウルトラマンタロウは強かった。

裸一貫で世界中を旅していた青年・東光太郎（ひがし こうたろう）が、ボクサーを目指して巨大タンカーで日本に帰ってきた。
港を襲った超獣オイルドリンカーを追い払うことに成功した光太郎だったが、彼の持ち帰ったチグリスフラワーの球根から怪獣アストロモンスが誕生する。亡き母と瓜二つの緑のおばさん（ウルトラの母の変身体）の激励を受けた光太郎は、宇宙科学警備隊ZATに入隊[注 1]。小型戦闘機・スーパースワローに搭乗してアストロモンスに立ち向かうが、アストロモンスの攻撃を受けて爆発の炎に包まれてしまった。
死線をさまよう[注 2]光太郎の前にウルトラ5兄弟が現れ、彼をウルトラの国へと運んだ。そして、そこでウルトラの母が光太郎にウルトラの命を授けたことで、ウルトラ6番目の弟・ウルトラマンタロウが誕生した。
地球に帰還した光太郎は、左腕に装着したウルトラバッジを掲げてタロウに変身し、怪獣や宇宙人と戦う。

光太郎は悪夢を見た。白鳥船長のタンカー日日丸が爆発炎上する夢だ。その夢の中で、ウルトラの母にこれは、タロウでも助けられないと告げられた。

そして、次の日、その悪夢は現実となり、日日丸が夢のとおりにサメクジラに襲われたのだった。現場についた光太郎は、ウルトラマンタロウに変身しようとするが、隣には、北島がいたので、変身できない。

ＺＡＴは何も出来ずに、みすみす、日日丸を犠牲にしてしまった。

何もできずにショックを受けた光太郎に、朝比奈隊長は、日日丸の船長、白鳥家へ様子を見に行くように命じた。

白鳥家で、同じくショックを受けてる船長の息子、健一を慰めていると、サメクジラが出現！

光太郎はウルトラマンタロウに変身！

「タロウ！ウルトラマンナンバー６！！」

ウルトラマンタロウに変身して、サメクジラの角をへし折ったとき、突如、バルキー星人が現れる。

2対1で闘うことになったタロウは、サメクジラをストリウム光線でサメクジラをやっつけた。バルキー星人は姿を消し、サメクジラとの戦いは終わる。

ウルトラマンタロウは、光太郎に戻り、ウルトラマンタロウはどうして、日日丸を助けてくれなかったのかと心を荒めた健一に、

「僕は、ウルトラマンタロウだ！」

光太郎は、ウルトラバッジを健一に見せて、もう、ウルトラバッジに頼らず、人間として戦っていくと決意する。

もう変身しないと誓った矢先、それを見計らったように、バルキー星人が現れる。ＺＡＴガンを顔面に受けたバルキー星人は、怒って巨大化してしまう。

人間として戦うと誓った光太郎は、石油貯蔵庫へバルキー星人を誘い込むと、バルキー星人は、自ら破壊した、タンクから吹き出す油をかぶり、油まみれになってしまう。

油まみれになったバルキー星人へ、いまだ！とばかり、ＺＡＴガンを放ち、油が発火。バルキー星人は炎に包まれ大爆発してしまうのだった。

とうとう、人間の力で星人を倒すことが出来た光太郎は、ＺＡＴを退職する道を選び、仲間に見送られながら、人ごみの中に消えていった。

彼の新しい人生が始まり、ウルトラマンタロウの物語は終わった。