その独特なタマゴ型のスタイルに魅せられて初代エミーナのオーナーになりました。
前期、中期、後期と3度のマイナーチェンジが行われました。
2000年エスティマのフルモデルチェンジでエスティマ、エミーナ、ルシーダすべてが統合され現行タイプに移行されました。
エミーナ前期型
エミーナ中期型
エミーナ後期型
ルシーダ
ルシーダ中期型
ルシーダ後期型
エミーナ前期型
ルシーダ前期型
エミーナ、ルシーダ中期型
エミーナ、ルシーダ後期型
先代の特徴的な部分であったミッドシップレイアウトをやめ、基本駆動方式はFFに変更。グレードは上から「G」、「X」、「J」でエアロパーツなどが装着される「アエラス」もある。
トヨタ店ではエスティマT
カローラ店ではエスティマL
エスティマ・ハイブリッドは両店での販売
前期型はリアウインカーレンズの違い（Tはクリアー、Lはオレンジ）、フロントエンブレムの色の違い（Tは赤、Lは青）がある。
後期型はエンブレム色の違いのみで外観の違いはない。
ハイブリッドは両店同じである。
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