ソフトワークスを脱退したホールズワースの後を受け、これもまたソフトマシーンの元メンバーだったエサリッジが加入、バンド名も「ソフト・マシーン・レガシー」と改まり、ライヴを中心に活動を展開した。なお、エルトン・ディーンが2006年2月8日に死去。セオ・トラヴィスを新メンバーに迎えて活動したが、ヒュー・ホッパーが2009年6月7日に死去したことで活動を停止。その後、ロイ・バビントンを迎えてライブ活動を行っている。
2013年に約6年ぶりとなるスタジオ録音作「Burden Of Proof」をリリース。今回は初期キング・クリムゾンのレコーディングに参加したジャズ・ピアニスト、キース・ティペットをスペシャル・ゲストに迎え、プログレッシブ・ロック・ファンの期待が膨らむ。
ソフト・マウンテンとソフト・バウンズ
2003年にはホッパー、ディーンのソフト組に、ホッピー神山（キーボード）と、ルインズなどで活動する吉田達也（ドラムス）のカルテットで「ソフト・マウンテン」と称し、スタジオ・セッションを敢行。そこで「ソフト・マウンテン」を録音、2006年にリリースした。2004年にはやはりホッパー、ディーンに、ハットフィールド・アンド・ザ・ノースの再編ライヴでキーボードを担当していた女性キーボーディスト、ソフィア・ドマンシッチと、元マグマのドラマー、サイモン・ゴウベールを加えたクァルテットでの「ソフト・バウンズ」を組み、ライヴ盤「LIVE AT LETRITON 2004」を録音した。
ＵＫへの派生も
ＵＫは元キング・クリムゾンのメンバーであるジョン・ウェットン(ボーカルとベース)とビル・ブラッフォード(ドラムス)が、キング・クリムゾンのインプロビゼーション主体のロックを再びプレイしようとしたことに端を発したバンド。
1977年、ウェットンがロキシー・ミュージックで一緒になったエディ・ジョブソン(キーボードとバイオリン)に参加を打診。リハーサルの途中でギタリストの必要を感じたので、ブラッフォードが自身のソロアルバム「Feels Good To Me」に参加し、ソフトマシーンとソフトワークスでギターを務めたアラン・ホールズワースを誘い、ファースト・アルバムに参加する4人のメンバーが決定した。
